Initial D spielt in den späten 1990ern und erzählt die Geschichte von Takumi Fujiwara, einem 18 Jahre alten Jugendlichen, der im Tofugeschäft seines Vaters hilft, indem er jeden Morgen das Hotel auf dem Berg Akina im Toyota Sprinter Trueno AE86 – kurz AE86 – beliefert. Durch seine täglichen Fahrten wird Takumi zu einem ausgesprochen guten Fahrer, doch für Straßenrennen interessiert er sich zunächst nicht.
Eines Tages fordern die Akagi Redsuns die Akina Speedstars zu einem Rennen heraus. Es gibt niemanden bei den Speedstars, der auch nur annähernd an die Fähigkeiten der Brüder Ryousuke und Keisuke Takahashi heranreicht, doch plötzlich taucht ein völlig veralteter Hachi-Roku (dt.: Acht-Sechser) in Keisukes Rückspiegel auf und besiegt ihn überlegen. Es wird bekannt, dass Takumi der Fahrer des AE86 war. Keisuke will Revanche. Die Speedstars sind froh, einen konkurrenzfähigen Mann gefunden zu haben und schicken ihn in den Kampf. Takumi macht nur widerwillig mit, weil er nichts von Straßenrennen hält. Er gewinnt jedoch ein zweites Mal und der Rennfahrer in ihm erwacht. Der weitere Verlauf der Serie handelt von den Duellen gegen seine Kontrahenten und davon, wie er langsam lernt sein Auto vollkommen zu beherrschen.
Die meisten Rennen verlaufen im Sudden Death-Modus. Damit ein Sieger feststeht, muss der Führende sich entweder deutlich vom Hintermann absetzen oder dieser den Führenden überholen. In Initial D finden alle Duelle auf Bergpassen statt, wobei es eine Unterscheidung in Downhill - den Berg hinunter - und Hillclimb - den Berg hinauf - gibt. Takumi hat zu Beginn der Serie nur auf dem Downhill eine Chance, da er dort mit seinem veralteten AE86 nicht ganz so deutlich ins Hintertreffen gerät. Er und auch der Großteil der anderen Fahrer verlassen sich hierbei auf ihre Driftkünste, um schneller als der Rest zu sein.
